Stadtteil Esslingen-Berkheim Die ehemals selbstständige Gemeinde Berkheim wurde 1974 nach Esslingen eingemeindet. Sie liegt überhalb des Neckars auf der Filderebene. Der Stadtteil wurde erstmalig 1191 urkundlich erwähnt.

Stadtteil Esslingen-Kimmichsweiler Seit 1782 gibt es den Stadtteil Kimmichsweiler. Zu diesem Zeitpunkt liessen sich hier Johann Kimmich und andere Familien nieder. Es ist heute einer der höchst gelegenen Stadtteile und grenzt direkt an den Schurwald.

Stadtteil Esslingen-Krummenacker Der Esslinger Stadtteil Krummenacker reicht bis in den Schurwald. Der Weiler wird erstmalig 1229 erwähnt. Auf der Ortsgemarkung liegt die Katharinenlinde, ein beliebter Aussichtsturm.

Stadtteil Esslingen-Liebersbronn Seit 1343 gehört das ehemalige Reichslehen Liebersbronn zu Esslingen. Urkundlich wird der Stadtteil erstmalig 1284 als Luibersbrunne erwähnt. Es reicht bis zum Schurwald und ist ein beliebtes Naherholungsgebiet.

Stadtteil Esslingen-Mettingen Bereits im frühen Mittelalter wird Mettingen besiedelt. Urkundlich wird es erstmalig im Jahre 1229 erwähnt. Es liegt flussabwärts von Esslingen, auf der rechten Neckarseite. Der Weinanbau wird hier nachweislich bereits seit dem 14. Jahrhundert betrieben.

Stadtteil Esslingen-Neckarhalde Im Nordwesten der Stadt Esslingen, überhalb des Neckartals, liegt der Stadtteil Neckarhalde. Es ist ein relativ neuer Stadtteil des Bebauung erst Anfang des 20. Jahrhunderts erfolgte. Bis heute zeichnet sich dieser Stadtteil durch intakte Streuobstwiesen und geringen Verkehr aus.

Stadtteil Oberesslingen Der Esslinger Stadtteil Oberesslingen liegt östlich vom Stadtkern und verläuft paralell zum rechten Neckarufer. Ausgrabungsfunde deuten aus eine erste Besiedlung auf die Mitte des 5. Jahrhunderts. Urkundlich wurde der Stadtteil erstmalig 1208 erwähnt.

Stadtteil Esslingen-Oberhof Der Esslinger Stadtteil Oberhof liegt überhalb von Oberesslingen, inmitten von Streuobstwiesen. Die Gründung der ehemaligen Vogtei reicht in das 13. Jahrhundert zurück.

Stadtteil Esslingen-Obertal Obertal liegt am westlichen Hang des Hainbachtals und ist der nördlichste Esslinger Stadtteil. Es ist eine typische Streusiedlung inmitten von Obstbäumen. Obertal wird im 15. Jahrhundert erstmals erwähnt.

Stadtteil Esslingen-Pliensauvorstadt Im 13. Jahrhundert lag der Esslinger Stadtteil Pliensauvorstadt südlich des heutigen Wehrneckars. Die Bebauung der heutigen Pliensuvorstadt, entlang des linken Neckarufers, begann Mitte des 19. Jahrhunderts. Lediglich die Pliensaubrücke und der Pliensauturm zeugen von der alten Lage.

Stadtteil Esslingen-Serach Der Esslinger Stadtteil Serach liegt in Halbhöhenlage unweit von Hohenkreuz. Im Mittelalter bestand Serach aus einigen Gehöften und 1327 wird hier der Weinanbau erwähnt. Bedeutung erlangte der kleine Ort mit dem Bau des Schlosses Serach 1820.

Stadtteil Esslingen-Sirnau Die mittelalterliche Siedlung Sirnau wird urkundlich erstmalig 1241 erwähnt. Der Sirnauer Hof war zu dieser Zeit ein Kloster. Von 1525 bis 1822 gehört er zu Esslingen, bis 1929 zur Gemeinde Deizisau und danach wieder zu Esslingen. Zur Stadtteilgemarkung gehört auch die Neckarinsel.

Stadtteil Esslingen-Wäldenbronn Der Esslinger Stadtteil Wäldenbronn liegt im Hainbachtal. Bereits seit 1342 gehört Wäldenbronn zur Reichsstadt Esslingen. Der Name dürfte auf den Wäldibrunne zurück gehen.

Stadtteil Esslingen-Weil Seit 1935 ist Weil ein Stadtteil von Esslingen. Anfang des 13. Jahrhunderts beginnt die Geschichte des ehemaligen Dorfes, mit der Gründung eines Frauenklosters.

Stadtteil Esslingen-Zell Der Esslinger Stadtteil Zell war bis 1974 eine selbstständige Gemeinde. Zell liegt an der nördlichen Seite des Neckars und wurde bereits 1229 urkundlich erwähnt. Im 17. Jahrhundert war der Weinanbau die wichtigste Einnahmequelle.

Stadtteil Esslingen-Zollberg Der Esslinger Stadtteil Zollberg zieht sich bis auf die Filderebene hinauf. Der Name Zollberg kommt durch die Errichtung eines Zollhauses, welches im 13. Jahrhundert durch die Grafen von Württemberg errichtet wurde.